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ABB機器人四六軸耦合工作范圍設定方法

ABB機器人四六軸耦合工作范圍設定方法

2023/12/20 10:21:36

有的人在調試維護ABB機器人時,會遇到四六關機軸超出耦合工作范圍的情況,如下圖所示

1.jpg

什么是耦合工作范圍: 若4軸旋轉300度,6軸也旋轉300度,相當于末端旋轉了600度。這樣對于掛在機器人身上的管線包可能損壞。所以為了防止線管的損壞,我們可以設定機器人4軸和6軸的總的旋轉度數,這個就是耦合工作范圍。


ABB機器人對于ID型機器人(比如6640ID,6軸中空),4軸和6軸除了各自有上下限位以外,還有一個耦合限位。其它型號的機器人正常都是沒有耦合限位的,但是我們可以進行設定。


設定的方法如下:


1進入【控制器】選項卡——2展開【配置】,右擊【Motion】參數——3單擊【保存參數】命令。

2.jpg

4找到保存的“MOC.cfg”文件并打開——5找到ARM列表,并在rob_4軸后加入“-upper_coupled_joint_bound_2 4.71246\-lower_coupled_joint_bound_2 -4.71246”保存【注:4.71246為設定的耦合工作范圍值,單位為rad,1rad約等于57.3度,具體根據需要設定值】

3.jpg

6再回到工作站【控制器】選項卡,右擊【配置】命令——7單擊加載參數,加載剛修改的“MOC.cfg”文件,重啟即生效。


4.jpg

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王靜
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